Để làm sữa đậu nành, người ta ngâm đậu nành trong nước 5-8 tiếng. Khi thấy hạt đậu nở căng thì vo sạch, đem xay nhuyễn với nước. Sau đó, dùng rây lược bỏ phần xác (bã đậu), chỉ giữ lại nước, đem nấu sôi kỹ rồi tắt lửa. Lượng nước và đậu phải cân đối, nhiều nước quá, sữa sẽ nhạt, ít nước thì vị sữa lại nồng, khé. Thông thường, khoảng 100 gram đậu sẽ cho một lít sữa.